ナスティ柳生（-やぎゅう）
（声 - 日下部かおり）
1970年5月28日生 AB型 神奈川県小田原市出身
这位来自法国的小姐对trooper而言是姐姐般的存在。祖父是千石大学的教授，传奇学的权威。通过研究得知了妖邪的存在，必然（必然といえば確かに必然だけどなぁ。ってか、自ら進んで巻き込んだじゃなかったっけ？彼女を巻き込まなきゃ誰を巻き込むというの？）会被卷入战斗的heroine。（ヒロインって、ちょっと微妙だなぁ。まあ、どう受け取るかは自分の勝手）。法国人的混血，父亲方面是柳生十兵衛的后裔。开着红色的pajero（那辆车，叫什么自己考证）。成为人质的几率在作品中高得抢眼

山野純（やまの じゅん）
（声 - 渡辺久美子）
1979年6月30日生 O型 東京都町田市出身
与ナスティ柳生一起被卷入战斗的小学生。拥有纯粹的心灵的下一代鎧戦士。将5人的trooper称作“哥哥”并仰慕着。

白炎（びゃくえん）
没有人类朋友的ryou的朋友（人間の友達がいない。。。ってか、こいつ、どうやって育たれたんだろう。人とかかわらずに生きてきたものはなお、人間と呼んでもいいのかなぁ。。。）,活了几百年的白虎.第2部中虽曾在与剣舞卿的宠物（ペット。。。虎を。。。ペットに。。。ならなぜ白炎のほうはペットの破目にならなかったのかなぁ。。。）黒炎王展开的刚烈剑的争夺战中失去了生命,但黒炎王的灵魂寄宿在了白炎的体内,获得了武装能力而复生.

阿羅醐軍
与铠甲主人自一千年起就战斗至今的迷之集团。在现代（1988年），把九件（严格地说是十件）铠甲中的一半弄到了手，为了获得剩下的那些而与trooper战斗。对于阿羅醐的士兵来说“卑鄙是表扬的词语

阿羅醐
妖邪帝王・阿羅醐（あらご）
（声 - 笹岡繁蔵、ゲーム『サンライズ英雄譚R』では銀河万丈）”
君临妖邪界的妖邪帝王。本来是不知名的地方豪族。不懂的爱与仁慈，化身为妖邪，并君临了其顶点。九件铠甲是约一千年前，kaos讨伐欲支配人间界的arago的时候，由于没有能够完全净化以人类的怨念制作成的铠甲，而将其分为九份，封入善良之心的时候，也是这个故事的开端。
由于取回了本来应该是制作第十件铠甲的材料的部分，现在成了只有头的样子。

四大魔将
被arago取回的夢幻・漆黒・貴力・薬師的铠甲所认同的年轻人。但是这只是肉体上而已，其真实身份是被arago拉入其阵营的战国时代的武将。
放映前的初期设定很混乱，在节目初期发表的魔将的铠甲的设定中，有过附着了东南亚的蛇神的意志啦，名字被取成了古埃及的死神啦之类的。虽然这些看上去过度偏离samurai trooper最终设定的设定杂乱不堪，但后来也有了由河原よしえ（yosie）统一为现在的style的秘话。河原よしえ所著的『鎧正伝サムライトルーパー』中，将TV版接近最后才描述的，朱天以外的三魔将の鎧戦士的觉醒，从第一部的相应部分开始就用心地描述了起来。在剧中，四魔将的铠甲中拥有最强力量的，被设定为了鬼魔将(=貴力)の鎧

鬼魔将・朱天童子（おにましょう・しゅてんどうじ）
（声 - 梁田清之）
天文20年（1551年）5月5日生 A型 山城の国（現在の京都府）出身
本名は狛俊忠
忠之战士。铠甲真正的名字是贵力。真正拥有力量的人，是指拥有救助人的力量的人。
原本是战国时期的地方领主。由于忧虑无力的自身，而寻求可以平定战乱的强大力量，成为了妖邪帝王阿羅醐麾下の鬼魔将，而令trooper们（特别是ryou）痛苦不堪。多次作战失败后，虽然被地霊衆洗脑，但在kaos的帮助下作为忠的战士而觉醒。之后继承了kaos的意志，对arago举起了反旗。最后为了解除同样被洗脑的kayura的咒缚，托付了自身的铠甲“贵力”
武器是鎖鎌『邪鬼鎌』，必殺技是『紅雷閃』

毒魔将・那唖挫（どくましょう・なあざ）
（声 - 二又一成）
天文19年（1550年）10月8日生 AB型 薩摩の国（現在の鹿児島県）出身
本名は山之内直時
「悌」の戦士。铠甲真正的名字是薬師。薬与毒是表裏一体。拥有治愈的力量。
与水滸のshin相对，在第二部中使用假水浒而令shin和鱼类痛苦不堪。
武器是六柄『蛇牙剣』、必殺技是『蛇牙剣・六節大蛇』

闇魔将・悪奴弥守（やみましょう・あぬびす）
（声 - 松本保典）
天文19年（1550年） O型 陸奥の国（現在の青森県）出身
本名は佐々木九十郎
「孝」の戦士。铠甲真正的名字是漆黒。真正的黑暗是隐藏可怕的事物，令人安眠。
与光轮的seiji是命定的好敌手。
武器は太刀『黒狼剣』、必殺技は『暗黒跳飛斬り』

幻魔将・螺呪羅（げんましょう・らじゅら）
（声 - 小杉十郎太）
天文18年（1549年）9月19日生 B型 武蔵の国（現在の東京都）出身
本名は黒田次郎五郎
「忍」の戦士。铠甲真正的名字是夢幻。在梦幻中解除袭来的恐惧与痛楚，给予幸福的美梦。
与金刚的shuu相对，在第一步中曾告诉shuu“铠甲是为了破坏而创造出来的东西”，令shuu心生迷惑。
武器は変形長刀『六足長刀』、必殺技は『投蜘網』『六刀責め』

軍関係者
芭陀悶（ばだもん）
（声 - 根本嘉也）
拥有类似平安贵族的幽灵的形象地妖邪地霊衆の頭領，被尊称为大师大人。arago的忠实的臣仆。有统御youja的任务
黒陽炎（こくようえん）
在阿苏山失去知觉的妖邪の忍者。
堕羅（だら）
拥有巨大躯体的妖邪兵軍団の総大将。虽然吸收了烈火和天空之外的铠甲的power，结果还是被ryou他们打倒。
餓執羅（がしゅら）
砂竜人（さりゅうと）
妖邪兵
穿着铠甲的一般兵士，内部是空洞。

最後の鎧
剣舞卿（けんぶきょう）
（声 - 市川治）
妖邪の剣豪。拥有本该成为第十件铠甲的勇之力。饲养者与白炎及其相似的虎黒炎王（あらあら、遼のほうは白炎に飼われた。。。かなぁ。。。）。他所使用的刚烈剑就装备在黒炎王德两肋。

落单妖邪
沙嵐坊（さらんぼう）
（声 - 郷里大輔）
在与arago的最初的战斗之后出现的落单妖邪(相当于妖邪界の地方豪族的存在)

迦雄須一族
担负着保护人间界的使命的一族。不定期的，一族中会有拥有力量的人出生，并守护三种神器。战国时代，除了后继者的kayura，所有的后裔都被arago灭绝

迦雄須（かおす）
（声 - 若本規夫）
制作出鎧擬亜的人。一千年前封印了arago，肉体虽然消灭了，但凭借錫杖的力量，看上去依然如同实体。直到今世依然在传颂铠甲和心的道理。

迦遊羅（かゆら）
（声 - 勝生真沙子）
永禄2年（1559）12月12日生 A型 迦雄須一族の末裔。 8岁时被掳入妖邪界，记忆被封印，被洗脑，在arago的身边被作为女妖邪而培育，成长到了12岁。华丽的武装scene不可错过。在arago城内穿着十二単。朱天童子死后，继承了忠的铠甲
武器は剣『星麗剣』:必殺技は『嵐星斬』「鸣叫吧，星屑。怒吼吧，星麗剣。我的必殺技嵐星斬！」